자동차 상속받으면 어떻게 해야 할까? 명의이전·취득세·보험·기한 총정리

가족이 사망한 뒤 남겨진 자동차를 상속받게 되면 단순히 자동차를 계속 타기만 하면 되는 것은 아닙니다.

자동차 역시 상속재산이기 때문에 상속인을 정한 뒤 자동차 명의이전, 취득세 신고·납부, 자동차보험 변경 등의 절차를 진행해야 합니다.

특히 자동차 상속 이전등록에는 정해진 기한이 있습니다.

2026년 현재 자동차등록령에 따르면 상속으로 자동차 소유권이 이전되는 경우 상속개시일이 속하는 달의 말일부터 6개월 이내에 이전등록을 신청해야 합니다.

이번 글에서는 자동차를 상속받았을 때 가장 먼저 해야 할 일부터 명의이전 서류, 취득세, 자동차보험, 여러 명의 상속인이 있을 때 처리방법과 폐차할 경우까지 자세히 알아보겠습니다.

자동차도 상속재산에 포함될까?

네.

사망한 사람이 소유하고 있던 자동차 역시 예금, 부동산 등과 마찬가지로 상속재산에 포함됩니다.

따라서 자동차등록증에 사망자의 이름이 그대로 남아 있다고 해서 가족 중 한 사람이 자동으로 자동차 소유자가 되는 것은 아닙니다.

배우자와 자녀 등 법정상속인이 여러 명이라면 상속재산분할 협의를 통해 자동차를 누가 상속받을지 정한 뒤 자동차 이전등록을 진행하게 됩니다.

자동차 상속받으면 가장 먼저 무엇을 해야 할까?

자동차를 상속받게 됐다면 다음 순서로 생각하면 이해하기 쉽습니다.

1. 자동차 소유자 사망 확인
2. 법정상속인 확인
3. 자동차를 누가 상속받을지 협의
4. 자동차보험 처리
5. 취득세 신고·납부
6. 자동차 상속 이전등록
7. 필요하면 자동차세·정기검사 등 확인

상속인이 여러 명이라면 자동차를 누가 가져갈 것인지 먼저 정하는 것이 중요합니다.

그다음 상속받을 사람 명의로 이전등록을 진행하면 됩니다.

자동차 상속 명의이전 기한은 언제까지일까?

자동차 상속에서 가장 중요한 부분입니다.

자동차등록령 제26조에 따르면 상속으로 자동차를 이전등록하는 경우

상속개시일이 속하는 달의 말일부터 6개월 이내

에 이전등록을 신청해야 합니다.

여기서 상속개시일은 일반적으로 피상속인이 사망한 날을 의미합니다.

예를 들어 2026년 3월 10일에 자동차 소유자가 사망했다면,

3월 31일을 기준으로 6개월 이내인 2026년 9월 30일까지 상속 이전등록을 해야 하는 방식입니다.

사망일로부터 정확히 6개월은 아니다

이 부분을 많이 헷갈립니다.

자동차 상속 이전등록기한은 단순히

사망일 + 6개월

로 계산하는 것이 아닙니다.

법에서는 상속개시일이 속한 달의 말일부터 6개월이라고 규정하고 있습니다.

따라서 같은 달에 사망한 경우에는 사망일이 초순인지 말일인지에 관계없이 해당 월 말일을 기준으로 기한을 계산하게 됩니다.

기한을 넘기면 어떻게 될까?

자동차 상속 이전등록은 법정 기한 안에 해야 합니다.

자동차등록 관련 서식에서도 상속의 경우 상속개시일이 속하는 달의 말일부터 6개월 이내에 이전등록을 신청해야 하며, 이를 위반하면 관련 규정에 따른 제재가 있을 수 있다고 안내하고 있습니다.

따라서 자동차 가치가 크지 않거나 사용하지 않는 차량이라고 해서 사망자 명의로 장기간 방치하는 것은 좋지 않습니다.

계속 사용할 차량이라면 명의이전을 하고, 사용하지 않을 차량이라면 폐차·말소를 검토하는 것이 좋습니다.

상속인이 여러 명이면 누구 명의로 이전할까?

예를 들어 아버지가 사망했고 배우자와 자녀 2명이 있다면 자동차 역시 공동상속 대상이 될 수 있습니다.

하지만 자동차를 실제 사용할 사람이 한 명이라면 상속인끼리 협의해 해당 사람에게 자동차를 상속하는 방식으로 처리할 수 있습니다.

일반적으로는 상속재산분할협의를 통해 차량을 한 사람이 단독으로 상속받도록 정합니다.

상속인 전원의 협의가 필요하기 때문에 자동차를 가져갈 사람 혼자 임의로 명의이전을 할 수 있다고 생각하면 안 됩니다.

자동차를 공동명의로 상속받을 수도 있을까?

가능합니다.

상속인들이 자동차를 공동으로 소유하기로 합의하면 공동명의 형태로 등록할 수도 있습니다.

예를 들어

• 배우자 50%
• 자녀 50%

또는 여러 상속인이 일정 비율로 자동차를 소유할 수도 있습니다.

하지만 자동차는 향후 보험가입, 매매, 폐차 등에서 공동명의자의 협조가 필요한 경우가 많기 때문에 실제 사용할 사람이 정해져 있다면 한 사람 명의로 정리하는 것이 편리할 수 있습니다.

자동차 상속 이전등록에 필요한 서류는?

자동차등록규칙에서는 상속에 따른 이전등록 때 상속 사실을 증명할 수 있는 가족관계기록사항 관련 정보를 확인하도록 규정하고 있습니다.

실제 차량등록사업소에서 요구하는 서류는 상속관계와 신청방법에 따라 조금씩 달라질 수 있지만 일반적으로 다음과 같은 서류를 준비합니다.

• 자동차 이전등록 신청서
• 자동차등록증
• 상속인의 신분증
• 사망 사실을 확인할 수 있는 서류
• 가족관계증명서 등 상속관계 확인서류
• 상속재산분할협의서
• 공동상속인의 동의 또는 인감 관련 서류
• 취득세 납부 관련 서류
• 자동차 의무보험 가입 확인
• 대리 신청 시 위임장 등

행정정보 공동이용을 통해 확인할 수 있는 서류는 별도 제출이 생략될 수도 있습니다.

상속인이 많거나 일부가 해외에 거주하는 경우에는 준비서류가 늘어날 수 있으므로 방문 전 차량등록사업소에 확인하는 것이 안전합니다.

자동차 상속에도 취득세를 낼까?

네.

자동차를 상속받는 것도 재산을 새로 취득하는 것이므로 원칙적으로 자동차 취득세 대상입니다.

2026년 현행 지방세법에서는 차량 취득세 표준세율을 차량 종류에 따라 규정하고 있습니다.

대표적으로 일반적인 비영업용 승용자동차는 7%, 경자동차는 4%가 기본 세율로 규정되어 있습니다. 그 밖의 비영업용 자동차는 5% 등 차량 종류에 따라 세율이 달라집니다.

다만 실제 상속 차량의 취득세는 차량 종류, 차량가액, 감면 여부 등에 따라 달라질 수 있으므로 등록사업소나 관할 지방자치단체에서 실제 세액을 확인하는 것이 정확합니다.

오래된 중고차도 신차가격으로 취득세를 낼까?

아닙니다.

오래된 차량을 상속받았는데 처음 구입할 당시 신차 가격 전체를 기준으로 취득세를 계산하는 것은 아닙니다.

자동차 취득세의 과세표준은 취득 당시의 차량가액을 기준으로 판단합니다.

따라서 오래된 차량은 차량의 기준가액 등이 반영되어 신차보다 취득세가 낮아질 수 있습니다.

실제 과세표준은 차량등록사업소나 지방자치단체에서 확인할 수 있습니다.

취득세 신고기한도 6개월일까?

상속으로 취득한 재산의 취득세 역시 일반 취득과 신고기한이 다릅니다.

2026년 지방세법에 따르면 상속에 따른 취득세는

상속개시일이 속하는 달의 말일부터 6개월 이내

에 신고하고 납부해야 합니다.

상속인 중 외국에 주소를 둔 사람이 있는 경우에는 9개월이 적용될 수 있습니다.

따라서 자동차 상속 이전등록과 취득세 신고를 따로 생각하기보다는 같은 기간 안에 함께 처리하는 것이 편리합니다.

자동차 취득세와 상속세는 같은 세금일까?

아닙니다.

자동차를 상속받을 때 발생할 수 있는

취득세

와

상속세

는 완전히 다른 세금입니다.

취득세는 자동차를 취득한 사실 자체에 대해 지방자치단체에 납부하는 지방세입니다.

반면 상속세는 사망자가 남긴 전체 상속재산 규모를 기준으로 계산하는 국세입니다.

따라서 자동차 가격이 얼마 되지 않아 전체 상속재산에 대해 상속세를 낼 필요가 없는 경우라도 자동차 명의이전 과정에서 취득세가 발생할 수 있습니다.

자동차보험은 자동으로 상속될까?

자동차보험 문제도 반드시 확인해야 합니다.

자동차보유자는 자동차 운행으로 다른 사람이 다치거나 재산피해를 입을 경우에 대비해 의무보험에 가입해야 합니다.

따라서 자동차 소유자가 사망했다고 해서 기존 보험을 아무 확인 없이 그대로 사용하면 안 됩니다.

보험회사에 차량 소유자의 사망 사실과 상속 예정 사실을 알리고,

• 기존 보험계약을 어떻게 처리할지
• 상속인이 새 보험에 가입해야 하는지
• 보험료 환급금이 있는지
• 기존 특약을 유지할 수 있는지

등을 확인하는 것이 좋습니다.

명의이전 전에 차를 운전해도 될까?

상속 이전등록을 하기 전이라도 차량을 운전할 일이 있다면 보험 보장 여부부터 반드시 확인해야 합니다.

자동차는 의무보험 가입 대상이며 보험 미가입 차량에는 별도의 행정조치가 이루어질 수 있습니다.

특히 기존 보험의 운전자 범위가

• 부부한정
• 가족한정
• 지정운전자
• 연령한정

등으로 제한되어 있었다면 실제 운전자가 보장대상인지 반드시 확인해야 합니다.

사망자 명의 보험이 남아 있다는 이유만으로 모든 상속인이 운전해도 보장된다고 생각하면 위험합니다.

상속받을 사람이 자동차보험에 먼저 가입해야 할까?

실무적으로는 상속 명의이전 전에 보험사에 연락해 상속인이 차량을 인수하는 상황을 알리고 필요한 보험 처리를 해두는 것이 좋습니다.

자동차등록 과정에서도 의무보험 가입 여부가 중요하기 때문에,

상속인 확정 → 보험사 확인 및 보험가입 → 취득세 납부 → 이전등록

순서로 진행하면 비교적 편리합니다.

보험가입 경력과 사고이력이 상속으로 자동 이전되는 것은 아니므로 새로운 명의자의 조건에 따라 보험료가 달라질 수 있습니다.

사망자의 자동차보험료가 남아 있다면?

자동차보험 계약기간이 남아 있는 상태에서 소유자가 사망하면 보험사에 계약 정리방법을 문의해야 합니다.

계약을 해지하거나 변경하게 되면 남아 있는 보험기간 등에 따라 환급보험료가 발생할 수 있습니다.

다만 계약 내용과 사고 여부, 보험사 약관 등에 따라 실제 환급금은 달라질 수 있습니다.

따라서 상속 이전등록 전에 기존 보험사에 먼저 연락해 계약상태를 확인하는 것이 좋습니다.

자동차세는 어떻게 될까?

자동차세 역시 차량 소유권 변동에 따라 정리됩니다.

자동차세는 차량 소유를 기준으로 부과되는 지방세입니다.

승용자동차의 경우 차량의 배기량과 차령 등에 따라 세액이 산정됩니다.

상속 이전등록 이후에는 새 소유자를 기준으로 자동차세가 관리됩니다.

기존 자동차세 체납이 있는 경우에는 명의이전 전에 관련 내용을 확인하는 것이 좋습니다.

자동차에 압류나 저당이 있으면 어떻게 될까?

상속받는 자동차에 압류나 저당권이 설정되어 있을 수 있습니다.

자동차 소유자가 사망했다고 해서 자동차에 설정된 압류나 저당이 자동으로 없어지는 것은 아닙니다.

따라서 자동차를 상속받기 전에 자동차등록원부를 확인해

• 압류
• 저당
• 체납 관련 등록
• 기타 권리관계

가 있는지 확인하는 것이 좋습니다.

차량 가치보다 채무나 부담이 큰 경우에는 상속 전체 문제와 함께 판단해야 합니다.

자동차가 너무 오래돼 폐차하려면?

상속받은 차량의 가치가 거의 없거나 운행이 불가능하다면 굳이 계속 보유하지 않고 폐차를 선택할 수도 있습니다.

상속 차량의 말소등록 역시 상속의 경우 상속개시일이 속하는 달의 말일부터 6개월 이내에 처리해야 하는 경우가 있습니다. 자동차등록 관련 서식에도 이 기한이 안내되어 있습니다.

특히 차령초과 등으로 사실상 사용할 수 없는 차량을 일정 기간 안에 말소등록하는 경우 상속 취득세가 부과되지 않는 예외도 존재합니다.

따라서 오래된 차량이라면 바로 명의이전하기보다

상속 이전등록 후 사용할 것인지, 바로 폐차·말소할 것인지

먼저 결정하는 것이 좋습니다.

고장 난 자동차도 무조건 취득세를 내야 할까?

항상 그런 것은 아닙니다.

2026년 지방세법에서는 상속개시 전에 천재지변, 화재, 교통사고, 폐차 또는 차령초과 등으로 사용할 수 없게 된 일정 차량 등에 대해 상속 취득세를 부과하지 않는 규정을 두고 있습니다.

또한 차령초과 등으로 사실상 사용할 수 없는 자동차를 상속 이전등록하지 않고 일정 기한 안에 폐차·말소한 경우에도 비과세 대상이 될 수 있습니다.

따라서 오래되고 운행이 불가능한 차량이라면 차량등록사업소나 지방자치단체 세무부서에 비과세 가능 여부를 먼저 확인하는 것이 좋습니다.

자동차를 상속받자마자 바로 팔 수도 있을까?

가능합니다.

다만 사망자 명의 차량을 상속절차 없이 바로 일반 중고차처럼 판매하는 것은 어렵습니다.

먼저 상속관계를 정리하고 차량의 소유권을 상속인에게 이전한 뒤 매매하는 방식이 일반적입니다.

이 과정에서

상속 이전등록 → 취득세 납부 → 상속인 명의 등록 → 중고차 매매

순서로 진행될 수 있습니다.

따라서 자동차를 사용할 계획이 없고 바로 팔 예정이라면 등록사업소와 매매상사에 필요한 절차를 미리 문의하는 것이 좋습니다.

자동차 상속을 포기하면 자동차도 안 받아도 될까?

상속포기는 특정 자동차 한 대만 골라서 포기하는 제도가 아닙니다.

일반적인 상속포기는 상속인의 지위를 포기하는 것이기 때문에 자동차만 제외하고 다른 재산은 받는 방식과는 다릅니다.

자동차를 원하지 않는다는 이유만으로 상속포기를 결정하기보다 전체 재산과 채무를 함께 검토해야 합니다.

자동차만 특정 상속인이 가져가지 않으려는 경우에는 상속인들 사이의 재산분할협의를 통해 다른 상속인이 차량을 받도록 정하는 방법을 생각할 수 있습니다.

자동차 상속 시 꼭 확인할 체크리스트

자동차를 상속받게 됐다면 다음 내용을 순서대로 확인하면 좋습니다.

• 자동차등록원부 확인
• 압류·저당 여부 확인
• 자동차 검사기간 확인
• 자동차세 체납 여부 확인
• 기존 보험상태 확인
• 법정상속인 확인
• 차량을 받을 상속인 결정
• 취득세 계산
• 자동차보험 준비
• 상속 이전등록
• 사용하지 않을 경우 폐차 여부 결정

특히 자동차 가치가 낮은데 압류나 고장 등이 있는 차량이라면 이전등록부터 하기 전에 실제 보유할 가치가 있는지 판단하는 것이 좋습니다.

자동차 상속 자주 묻는 질문

자동차 상속 명의이전은 언제까지 해야 하나요?

상속개시일이 속하는 달의 말일부터 6개월 이내에 이전등록을 신청해야 합니다.

사망일에서 6개월을 계산하면 되나요?

정확히는 아닙니다.

사망일이 포함된 달의 말일부터 6개월을 계산합니다.

상속받은 자동차에도 취득세가 있나요?

네.

차량을 상속으로 취득하면 원칙적으로 취득세 대상입니다. 일반적인 비영업용 승용차의 표준세율은 7%이며 실제 세액은 차량가액과 차량 종류, 감면 여부 등에 따라 달라질 수 있습니다.

취득세도 6개월 이내에 내야 하나요?

상속에 따른 취득세는 상속개시일이 속하는 달의 말일부터 6개월 이내 신고·납부가 원칙입니다. 외국에 주소를 둔 상속인이 있는 경우에는 9개월이 적용될 수 있습니다.

자동차보험은 그대로 사용할 수 있나요?

기존 보험을 그대로 사용할 수 있다고 단정하면 안 됩니다.

보험사에 소유자 사망과 상속 사실을 알리고 보험계약 변경 또는 새로운 보험가입 여부를 확인해야 합니다.

상속인이 여러 명이면 모두 공동명의가 되나요?

반드시 그렇지는 않습니다.

상속인 전원이 합의해 한 사람이 차량을 상속하도록 정할 수 있습니다.

자동차를 안 탈 건데 바로 폐차해도 되나요?

가능하지만 상속 차량의 폐차·말소 절차가 필요합니다.

특히 사용할 수 없는 일정 노후차량을 법정 기한 안에 말소하면 상속 취득세가 비과세되는 경우도 있으므로 먼저 확인하는 것이 좋습니다.

자동차 상속, 6개월 기한부터 기억하자

자동차를 상속받았을 때 가장 먼저 기억해야 할 것은 6개월 기한입니다.

2026년 현재 자동차 상속 이전등록은 상속개시일이 속하는 달의 말일부터 6개월 이내에 해야 합니다.

취득세 역시 기본적으로 같은 기준의 신고·납부기한이 적용됩니다.

따라서 가족이 사망한 직후 급하게 자동차등록사업소부터 방문하기보다는 먼저 법정상속인을 확인하고 자동차를 누가 상속할지 결정하는 것이 좋습니다.

그다음 자동차보험과 압류·저당 여부를 확인하고 취득세를 납부한 뒤 명의이전을 진행하면 됩니다.

차량이 너무 오래되거나 운행할 계획이 없다면 무조건 상속 이전등록을 하기보다 폐차·말소 가능성과 취득세 비과세 여부까지 함께 확인해 보는 것이 좋습니다.

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※ 참조사항

2026년 현재 자동차 상속 이전등록은 상속개시일이 속하는 달의 말일부터 6개월 이내 신청하는 것이 원칙이며, 상속에 따른 취득세 역시 같은 기준으로 6개월 이내 신고·납부해야 합니다. 다만 상속인 중 외국 주소자가 있거나 사용 불가능한 차량을 폐차하는 경우 등에는 별도의 규정이 적용될 수 있습니다. 상속인이 여러 명이거나 차량에 압류·저당이 있는 경우, 상속포기·한정승인 절차가 진행 중인 경우에는 자동차등록사업소·관할 지방자치단체 세무부서 또는 전문가에게 개별 상황을 확인한 뒤 처리하는 것이 안전합니다.